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研究了一種基于紅外通信的定位系統,該方法通過硬件電路與軟件程序實現紅外發射端發射信號,通過STM32單片機對電機轉動方向及速度進行控制,使云臺上接收端能夠快速地接收到發射端信號,同時采集角度傳感器輸出信號,實現顯示輸出電機轉動的角度值并通過角度與變化的距離來確定當前位置,從而實現機器人的定位。 。本文研究的系統屬于地面標示法的一種，主要研究：使用紅外發射信號源作為攝像頭定位的目標感知；利用單片機控制云臺轉動去接收紅外信號；利用角度傳感器判斷電機轉動角度來確定當前位置。這種方法具有結構簡單，定位精度高，不會受到室內定位物體移動帶來的干擾等優點系統結構圖-數控滾圓機滾弧機價格低張家港電動滾圓機滾弧機多少錢。1系統結構該系統主要由軟件和硬件構成，硬件部分是以STM32單片機為基礎加以其他的外圍電路構成，其中包括云臺、攝像頭外接電路、角度傳感器電路、液晶顯示電路等；

www.suoguanjixie.name軟件部分主要包括信號的采集處理、電機的控制、液晶顯示等。系統結構原理如圖1所示。云臺上的攝像頭跟隨目標紅外進行上下左右轉動，當云臺轉動后，由STM32單片機對云臺上的角度傳感器信號進行采集，通過A/D轉換進行處理，在液晶屏上顯示出電機轉動角度，并確定當前位置，實現定位。系統定位基于紅外通訊的方法，這種方法既要求紅外系統的精確度又要求系統接收紅外信號之后的處理及STM32單片機控制云臺轉動的反應速度。通過已知位置的紅外光和目標移動位置之后角度傳感器的變化計算出目標移動之后的位置信息。（1）若小車在水平方向移動時，如圖2所示。圖2小車在空間中做水平移動已知：小車初始位置A距離紅外參照物垂直點O為AO；小車高度為OS；紅外參照物的高度為OP。小車起始位置在A位置，其面對紅外參照物的仰角為a1，小車經過移動走到B位置其面對紅外參照物的仰角為a2。目的為求得位置2，即B點的位置。設小車移動前與移動后角度傳感器的輸出變化為δ，則小車在位置2朝向紅外參照物的仰角a2為：a2=a1+δ（1）SP的距離值：SP=OP－OS（2）因此，小車在位置B和O點的距離BO為系統結構圖-數控滾圓機滾弧機價格低張家港電動滾圓機滾弧機多少錢 www.suoguanjixie.name