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上層保性能控制器用于產(chǎn)生提高車輛路徑跟蹤能力和橫向穩(wěn)定性的轉(zhuǎn)向角補(bǔ)償和糾正橫擺力矩,根據(jù)車輛行駛穩(wěn)定性指標(biāo)設(shè)計(jì)了監(jiān)測(cè)器用來協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向和制動(dòng)系統(tǒng)的介入。利用車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的質(zhì)心側(cè)偏角速度來修正基于車輛動(dòng)力學(xué)模型質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)算法,基于CarSim/Simulink仿真得出,該算法具有較高的估計(jì)精度和魯棒性,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的車道保持保性能協(xié)調(diào)控制器的有效性。建立了采用轉(zhuǎn)矩輸入的橫向輔助駕駛T-S模糊模型,設(shè)計(jì)了車道保持?jǐn)_動(dòng)抑制PDC/H_∞轉(zhuǎn)向控制器�；�于CarSim/Simulink仿真表明,采用人車路閉環(huán)模型設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向控制器提高了車道保持性能且人機(jī)共駕沖突較小。3.基于中心區(qū)操縱特性閾值和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)給D-S證據(jù)理論基本信任分配函數(shù)賦值提出了車道偏離駕駛員意圖識(shí)別算法,根據(jù)CarSim/Simulink仿真表明,后者能夠更及時(shí)的識(shí)別到駕駛員意圖。根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度輸入的車路模型設(shè)計(jì)了上本文由張家港彎管機(jī)網(wǎng)站采集網(wǎng)絡(luò)www.wangaunjimuju.net層滑模轉(zhuǎn)向控制器,并根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型設(shè)計(jì)了車道的能力-數(shù)控液壓滾圓機(jī)電動(dòng)折彎機(jī)彎管機(jī)價(jià)格低液壓彎管機(jī)多少錢期望橫擺角速度觀測(cè)器。仿真表明,所設(shè)計(jì)的期望橫擺角速度觀測(cè)器的避免車道偏離系統(tǒng)響應(yīng)速度快,穩(wěn)定性好。根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)等效動(dòng)力學(xué)模型設(shè)計(jì)了下層滑模轉(zhuǎn)矩控制器。由于預(yù)瞄點(diǎn)的橫向偏移量和駕駛員轉(zhuǎn)矩的大小與車輛偏離車道程度的關(guān)系不能精確描述,因此基于模糊控制理論設(shè)計(jì)了人機(jī)共駕協(xié)同控制權(quán)重系數(shù)觀測(cè)器�；�于CarSim/Simulink仿真表明,所提出的人機(jī)共駕協(xié)同控制策略能夠及時(shí)糾正車輛恢復(fù)到正常車道。4.提出了人機(jī)共駕平順地切換到駕駛員控制模式的判別條件。為了確保在復(fù)雜行駛條件下也能夠糾正車輛恢復(fù)到正常車道,并考慮時(shí)變車速和輪胎側(cè)偏剛度的不確定性,基于energy-to-peak性能指標(biāo)設(shè)計(jì)了增益調(diào)度制動(dòng)控制器。基于EPS和ESP系統(tǒng)搭建了橫向輔助駕駛及人機(jī)共駕硬件在環(huán)仿真試驗(yàn)平臺(tái),基于CarSim/LabVIEW RT驗(yàn)證了所提出的車道保持保性能協(xié)調(diào)控制策略和識(shí)別駕駛員意圖避免車道偏離轉(zhuǎn)向控制策略的有效性,對(duì)比了復(fù)雜行駛工況基于EPS系統(tǒng)與基于EPS和ESP系統(tǒng)人機(jī)共駕糾正車輛恢復(fù)到正常車道的能力。結(jié)果表明,所提出的控制策略能夠及時(shí)糾正車輛恢復(fù)到正常車道并且能夠?qū)崿F(xiàn)人機(jī)共駕到駕駛員控制的平順切換,避免了車道偏離事故。論文最后對(duì)所研究的內(nèi)容進(jìn)行了總結(jié),并指出了本課題研究的不足之處,擬通過改造純電動(dòng)車搭建車輛橫向輔助駕駛試驗(yàn)車平臺(tái),裝備基于機(jī)器視覺的車道線識(shí)別系統(tǒng),通過實(shí)車試驗(yàn)來評(píng)價(jià)所提出的橫向輔助駕駛及人機(jī)共駕協(xié)同控制策略。由于駕駛員意圖識(shí)別依賴于各傳感器采集的信息,為了解決D-S證據(jù)理論融合各證據(jù)之間可能存在沖突擬通過不同證據(jù)的權(quán)重改進(jìn)駕駛員意圖識(shí)別算法車道的能力-數(shù)控液壓滾圓機(jī)電動(dòng)折彎機(jī)彎管機(jī)價(jià)格低液壓彎管機(jī)多少錢本文由張家港彎管機(jī)網(wǎng)站采集網(wǎng)絡(luò)www.wangaunjimuju.net