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針對自主導引車(AGV)的已有導引方式靈活性差和精度低等問題,提出使用超聲波雷達傳感器實現AGV自主導航并設置合理的導航模型參數。分別建立AGV的運動學模型和傳感器的觀測模型,為了表征實際的系統誤差,基于一致性檢測原理為過程模型和觀測模型添加乘性或加性噪聲。仿真結果表明:設置適當的噪聲參數大小,可以實現AGV沿基準路線的自主導航運動。綜合概率論的思想,采用基于紅外傳感器的微機器人粒子濾波定位方法在已知環境中實現微機器人的自定位。因微機器人受尺寸效應影響無法安裝位置傳感器,故采用計步的方法存儲機器人的運動信息。觀測模型采用適合小尺寸微型機器人的紅外測距地圖匹配方式。因微機器人的存儲能力有限,故采用分塊存儲地圖的方法,便于微機器人快速加載地圖而完成地圖匹配,從而加速其定位過程。實驗驗證了微機器人的定位性能權<從粒子集II么資源最少為目標，設計一種適用于微機器人的紅外定位系 重新抽取/V,個粒子尸丨么，并令一…=+,則建立新的粒統，其主要由6對紅外發射器（LEN:LF3850)和紅外接收器(LEN:LF0038)組成,如圖1所示。其中，6對紅外發射/接 子集丨*丨，^么。四傳感器方陣-數控滾圓機張家港滾圓機滾弧機價格低電動滾圓機多少錢收器以30°間隔交叉分布在微機器人的邊緣。紅外發射器 從算法實現過程可知，系統運動模型和系統觀測模型的半角應選擇大于或等于60°，以保證其360°的輻射范圍。是粒子濾波定位算法實現的關鍵。其中，系統運動模型p擴展的SRbot機器人原型如圖2所示。 四傳感器方陣-數控滾圓機張家港滾圓機滾弧機價格低電動滾圓機多少錢（Ak^)是粒子濾波定位粒子更新的依據。受移動微機器擊■? 人尺寸效應的影響，其本體無法安裝位置傳感器,故微機器?% 人的系統運動模型采用開環計步的方式來實現，其從上一m 9 狀態運動到此狀態的單周期位姿增量如公式1?cos(0)， (1)圖1紅外傳感器系統設計，As,為單周期右輪平移的距離，為單周期左輪平移的距離;ft為兩輪間距的+。本文由張家港彎管機網站采集網絡www.wangaunjimuju.net所以，移動微機器人的運動模型圖2擴展的SRbot機器人原型 02基于粒子濾波的移動微機器人自定位 1_粒子濾波是貝葉斯濾波的一種實現方式。粒子濾波定 1)+△/m ,[,■] 其中，0(O,x(i),y(?)分別為微機器人（時刻位姿’位的基本思想是：用一組隨機帶權值的米樣粒子名=1、['f)為微機器人<時刻的航向角,》(0,7(0為微機器人在w[;]):i'=l，2,"|近似移動機器人位姿的后驗概率分針對地震動目標定位中的信號傳播速度不確定性問題,提出了基于到達時間差的四傳感器方陣目標方位角估計方法。從理論上推導出四傳感器方陣下的目標方位角估計帶邊界及其最大帶寬值,證明了信號傳播速度與目標方位角估計之間的弱相關性。根據仿真計算深人探討了信號傳播速度和時延測量誤差對目標方位角估計精度的影響。外場實驗結果證明:這一方法的地震動目標方位角平均估計誤差小于采用三軸地震動傳感器的方法,具有一定的實用價值。 四傳感器方陣的地震動目標方位角估計 431基于四傳感器方陣的目標方位角估計 可以推導出目標方位角估計中的近邊界。省略具體推首先推導四傳感器方陣下的定位方程。如圖1所示， 導過程,結合兩個邊界可得到目標方位角估計帶的表達式設一大小為！=2d的四傳感器方陣位于坐標原點，目標源 ’坐標b,y)，其關于陣列的方位角為&到陣列中心距離 /[{/為'。?/U ?地褰動信號△腿動傳感器——^|jPr一"， 圖2四傳感器方陣遠距離目標定位\定二雙曲線\ 地賽動傳想器\ M J("沒far〈汐near，T1,4<T3,2圖1四傳感器方陣雙曲線定位 {9? 失一般性，令目標源坐標位于第一象限,a為坐標斜 $巾率，其方位角Q可表樂為’由傳感器陣列的正交性，可知其標準定位雙曲線方令兩邊界相減,并將&_用丨k表示，得到目標方位角估計帶fm=i.⑵的帶寬表達式其中 舶=卜_廠‘|=—"((‘dLl+hi)?(e)式中t1i4和T3,2分別為兩相應傳感器間的時延，t為信號 解得H標方位角估計帶的最大帶寬傳播速度。容易解得目標源坐標 m由式(5)可知，對于一組給定時延值，目標真實方位角~b\/a\-a\/b\,y~b\/a\-a\/b\“ 總是位于估計帶之內，因此,在時延足夠精確的情況下,不代入式(1)得到目標方位角估計 論信號傳播速度如何，四傳感器方陣四傳感器方陣-數控滾圓機張家港滾圓機滾弧機價格低電動滾圓機多少錢本文由張家港彎管機網站采集網絡www.wangaunjimuju.net