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案選擇履帶式驅(qū)動(dòng)是輪式驅(qū)動(dòng)以外另一種被廣泛使用的驅(qū)動(dòng)方式。輪式驅(qū)動(dòng)和履帶式驅(qū)動(dòng)的最明顯差異在于轉(zhuǎn)向形式上。阿克曼轉(zhuǎn)向模式的輪式驅(qū)動(dòng)通過轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角度，整車追隨轉(zhuǎn)向輪運(yùn)動(dòng)軌跡從而轉(zhuǎn)向。履帶式驅(qū)動(dòng)沒有轉(zhuǎn)向輪的配置，而是通過履帶間的運(yùn)動(dòng)速度差達(dá)到轉(zhuǎn)向的結(jié)果。因此如何實(shí)現(xiàn)履帶間的差速運(yùn)動(dòng)時(shí)重要的研究任務(wù)[4-5]。常見的履帶式車輛的驅(qū)動(dòng)方式有以下幾種：1、主驅(qū)動(dòng)軸2、驅(qū)動(dòng)輪3、副驅(qū)動(dòng)軸4、電機(jī)5、減速器圖1驅(qū)動(dòng)方案簡圖圖a是最簡單的驅(qū)動(dòng)方式，主傳動(dòng)軸動(dòng)力經(jīng)減速到差速驅(qū)動(dòng)橋上（此處也可以使用抱軸式的平行驅(qū)動(dòng)），動(dòng)力減速后傳向左右兩邊的驅(qū)動(dòng)輪，在左右半軸上各設(shè)有制動(dòng)器和離合器。當(dāng)需要中斷一側(cè)動(dòng)力時(shí)，可以通過離合器斷開半軸的動(dòng)力傳輸，并通過減速器及時(shí)降低轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)向時(shí)，切斷一側(cè)動(dòng)力即可實(shí)現(xiàn)兩側(cè)差速，此時(shí)底盤向該側(cè)做轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。該驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單，但是無法實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，

轉(zhuǎn)載中國知網(wǎng)整理! www.suoguanjixie.name濾波算法-數(shù)控滾圓機(jī)滾弧機(jī)張家港液壓縮管機(jī)擴(kuò)管機(jī)全自動(dòng)縮管機(jī)其轉(zhuǎn)向半徑一般大于軌距的一半。圖b和圖c是一類驅(qū)動(dòng)方式，主傳動(dòng)軸動(dòng)力經(jīng)減速到驅(qū)動(dòng)橋上（圖b有一級減速，圖c是兩級減速），驅(qū)動(dòng)橋內(nèi)是一套行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，左右兩側(cè)的行星輪將動(dòng)力傳輸?shù)桨胼S。左右兩側(cè)的轉(zhuǎn)速符合行星齒輪系傳動(dòng)的速度公式。轉(zhuǎn)向時(shí)，一邊采取制動(dòng)等方式使速度降低，則另一側(cè)速度增快。該驅(qū)動(dòng)方式的特點(diǎn)是可以不中斷動(dòng)力而實(shí)現(xiàn)差速，但是這種方式是差速不差力，即雙側(cè)的差速僅僅是運(yùn)動(dòng)上的差速。圖d和圖e是一類驅(qū)動(dòng)方式，與圖b和圖c比較，這一類的差速驅(qū)動(dòng)是一種主動(dòng)的差速。和前一類驅(qū)動(dòng)方式類似，主傳動(dòng)軸動(dòng)力經(jīng)減速到驅(qū)動(dòng)橋上，驅(qū)動(dòng)橋內(nèi)是一套行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，另有一個(gè)副傳動(dòng)軸帶動(dòng)行星齒輪機(jī)構(gòu)的行星架。當(dāng)副傳動(dòng)軸靜止用無跡卡爾曼濾波算法(UKF)進(jìn)行鋰電池的SOC估計(jì),采用Thevenin二階RC等效電路模型,對HPPC電池脈沖充放電實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行Matlab處理,得到較為準(zhǔn)確的模型。通過在Matlab中編寫算法程序,對不同工況的估計(jì)值與實(shí)際值進(jìn)行誤差估算及對比分析,通過此算法進(jìn)行SOC估計(jì),得到該算法可有效降低系統(tǒng)誤差并糾正SOC的初值偏差。 濾波算法-數(shù)控滾圓機(jī)滾弧機(jī)張家港液壓縮管機(jī)擴(kuò)管機(jī)全自動(dòng)縮管機(jī) 轉(zhuǎn)載中國知網(wǎng)整理! www.suoguanjixie.name