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飛行控制系統(tǒng)主控芯片我們采用的是STM32系列的STM32F103C8T6,并集成了室內(nèi)定位系統(tǒng)所需的超寬帶定位模塊DWM1000,MPU6050(六軸陀螺儀),MS5611(氣壓傳感器),HMC5883L(電子羅盤)等多個(gè)傳感器模塊,采集并分析各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù),分析整合數(shù)據(jù)形成各個(gè)功能模塊,并根據(jù)傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)處理生成驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM控制信號(hào),采用PID串級(jí)調(diào)速實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器平穩(wěn)起飛以及姿態(tài)調(diào)整。飛機(jī)的供電由3.7V鋰電池經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓3.3V\5V給主控板各芯片及周邊電路供電。按功能來(lái)分，可分為主控制模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、電源管理模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、動(dòng)力驅(qū)動(dòng)模塊、UWB室內(nèi)定位功能模塊等六大模塊旋翼無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)-電動(dòng)液壓滾圓機(jī)滾弧機(jī)折彎?rùn)C(jī)張家港滾圓機(jī)彎管機(jī)縮管機(jī)。2.2主控制模塊六旋翼飛行控制系統(tǒng)主控制模塊芯片采用意法半導(dǎo)體公司的STM32系列的STM32F103C8T6增強(qiáng)型存儲(chǔ)容量64K完全滿足目前飛控固件大小

轉(zhuǎn)載中國(guó)知網(wǎng)整理! www.suoguanjixie.name，支持后續(xù)飛控程序功能拓展，支持飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)的精確浮點(diǎn)運(yùn)算以及速度更快的ARMCortexM4內(nèi)核的計(jì)算。核心控制器芯片硬件引腳如圖1所示。圖1STM32F103C8T6硬件引腳2.3電源管理模塊電源模塊，系統(tǒng)總電源采用直流電源3.7V鋰電池進(jìn)行供電，通過(guò)分電單元將電源分6路供給6路電機(jī)，通過(guò)3.3V\5V穩(wěn)壓模塊引出3.3V\5V電源給主控板各芯片及周邊電路供電，且主控板上各電源正極相通，地相通，便于各芯片同時(shí)供電。主控板上LTC3200，MIC5219（3.3V\5V穩(wěn)壓模塊）用于將供電3.7V電壓轉(zhuǎn)化為部分模塊需要的3.3V以及5V電壓。部分硬件電路如圖2—3所示。圖2LTC3200硬件電路作者簡(jiǎn)介：楊森（1995—），男，江蘇徐州人，本科生；研究方向：電子，電氣，自動(dòng)化。楊森，馬添麒（江蘇科技大學(xué)電信學(xué)院，江蘇鎮(zhèn)江210016）摘要：飛行控制系統(tǒng)主控芯片我們采用的是STM32系列的STM32F103C8T6，并集成了室內(nèi)定位系統(tǒng)所需的超寬帶定位模塊DWM1000，MPU6050（六軸陀螺儀），MS5611（氣壓傳感器），HMC5883L（電子羅盤）等多個(gè)傳感器模塊，采集并分析各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，分析整合數(shù)據(jù)形成各個(gè)功能模塊，并根據(jù)傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)處理生成驅(qū)動(dòng)電機(jī)的PWM控制信號(hào)，采用PID串級(jí)調(diào)速實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器平穩(wěn)起飛以 旋翼無(wú)人機(jī)的設(shè)計(jì)-電動(dòng)液壓滾圓機(jī)滾弧機(jī)折彎?rùn)C(jī)張家港滾圓機(jī)彎管機(jī)縮管機(jī) 轉(zhuǎn)載中國(guó)知網(wǎng)整理! www.suoguanjixie.name